人类自古就有不服从权威的传统，从古希腊神话中普罗米修斯对宙斯的不服从，将火种盗给人间开始，到耶稣不服从罗马法律，无畏地传播基督的福音，一直到现代，印度在圣雄甘地坚定的脚步下赢得了民族独立。
公民不服从的概念首先在1848年由梭罗提出，他拒绝纳税，以抵制美国出兵墨西哥，并反对逃奴法的强制实施。他意识到，一个社会中只有极少数人是真正出于良知而服务社会，并且由于他们对不公正政策及恶法的抵制而被视为社会的敌人。梭罗因此自愿为反对恶法而受牢狱之灾。历史上，公民不服从行为可以说是社会道德重建的参照系。无论印度民族独立运动，马丁•路德•金的美国黑人民权运动，南非反种族隔离运动等，都事实上表明，公民不服从可以带来社会道德的巨变，并成为有力地推动社会进步的重要机制。
这里首先要明确定义？最广为接受是罗尔斯的，他认为公民不服从是公开的、非暴力的、有意的违背法律，其目的是为了积极去改变法律或政策。因此，这些公民是愿意接受他们行为的法律后果，以此来表明对法治的尊重。这是合法抗议与暴力革命之间的中间地带。也有人认为，罗尔斯的定义过于狭窄，并且其理论前提只能是已经几乎实现正义的民主社会，对如北朝鲜这样的专制政权，则无实际可行性。
这带来了相关的一些问题，如：为什么说违法行为在某种意义上却是公民不服从？在怎样情形下公民不服从具有道德正当性？为什么公民不服从必须是非暴力的？为什么一定要公开而不是秘密的活动？为什么相关公民愿意接受惩罚？
我们先来了解一下公民不服从的几个主要特点，一般而言，公民不服从是从个人良知出发，通过温和、理性的非暴力手段来有意违背不具正当性的法律或政策，以引发公众关注，最终达到促进社会进步的目的。它具有以下的特点：
一、个人良知。每个社会都不可能十全十美，总会不同程度地存在各种各样的问题，一个有良知的公民往往难以认可这些问题，不会熟视无睹，出于内在的道德感、正义感或社会责任心，他会选择挺身而出。马丁·路德·金就是在自由、平等理念的召唤下，对于一直以来对美国黑人的种族歧视忍无可忍，发出了“我有一个梦想”的最强声。中国文化中也有“天下兴亡、匹夫有责”的传统，“人同此心、心同此理”，康德称他最为敬畏的两样东西之一就是人心中的道德律。
二、传递信息。人的良知有时会沉睡在那里，唤醒他人的良知并非一件容易的事情，公民不服从行为通过有意识地去违背某项政策或法律，并自愿接受惩罚，目的是传达出某种信息，让社会大众意识到问题的荒谬和严重性，从而吸引更多的人参与，来争取积极的改变。当一批批黑人前赴后继坐到白人餐厅，自愿接受囚禁，就是在传递一种信息，促使人们重新去思考种族问题。
三、公开表达。公民不服从有别于良心反抗，尽管两者都是良心的不安引发，但后者只是在内心默默抵制，而不服从行为必须是公开的，没有任何秘密可言，其意图是要政府和公众知道他（她）到底想要干嘛，要达到什么目的，是要公开地引起社会的关注。当然，有时在过程中，为达到更好效果，需要采取一些秘密的措施，在行动没有达到一定效果前先不公诸于众，但最终而言，公开性和公众性是公民不服从的重要特点，只有秉持公开表达的原则，才能公平地与政府打交道，即使因此而使抗议屡屡受挫，但这种不公平地遭遇恰恰可以激发人的良知。也只有更多的人们参与进来，产生认同感，才有可能取得最终相关法律或政策改进的目的。
四、非暴力。公民不服从行为为什么一定要采取非暴力原则？关键在于行为的目的是为改变不合理的法律和政策，是要通过最小代价来换取违背法律带来的积极社会进步。如果采用暴力手段，既难以引发公众的同情与参与，也很容易被政府所镇压，以改变政权性质为目的的暴力革命或者中国历史上的改朝换代式的武装起义都是与公民不服从的理念格格不入。当然也有对非暴力的质疑：首先，怎样的行为算暴力？对财产的破坏，或轻微的人身伤害算不算？其次，有时非暴力的行为对社会会带来更大的破坏性，即便如罢工这样的合法行为？再有，适度温和的暴力行为可以更好地将信息传递出去，引起公众关注。
公民不服从与一般犯罪有哪些区别呢？大致有这样三个方面：首先，违法程度相当低，采取尽可能温和、理性的方式，既然公民不服从秉持非暴力的原则，那么即使违背法律或相关政策，也更多是象征意义；其次，不为个人利益，而是向公众表达改进法律或政策的诉求，或者说，公民不服从往往是为公众利益而自觉牺牲个人利益，弃小我而为大我，这样的行为如果没有一定的道德勇气是很难做到；再有是自觉接受惩处，相比一般犯罪想方设法逃避惩罚，公民不服从者对自己的行为后果是负责的，即使当前的恶法令人难以接受，但为了尊重法律、完善法律，公民必须维护和接受法律本事，就如当年苏格拉底宁死而不越狱。
再比较一下其它类型的不服从，因为并不存在单一维度的从弱到强的政治反对，更可能反对是多维度的，包括合法的、暴力的、破坏的、说服的，公民不服从只是多维度政治反对中的一种特定形式，与其它形式既存在交集，但也有明显区别。主要的政治反对形式还有合法抗议、有意失职、良心反抗、恐怖暴力和革命行动等。
合法抗议与公民不服从的区别当然主要在于行为是否在法律的边界内，而在抗议或不服从的目的和道德正当性上往往一致。在民主国家，批评、反对和抗议是公民天然的权利，美国宪法修正案的第一条就是“人们和平集会和向政府请愿诉诸不幸的权利”，而反对的最根本的形式就是用投票将政府选下来。但在非民主国家，这种法律的界限就有些模糊，法律赋予的权利往往没有保障，也许公民更多是通过不服从来争取合法抗议的权利，这一点要在理论上进一步厘清。
有意失职也是一种不服从，但主体不同，失职主要是政府公务人员，公务人员出于某种考虑有意不执行某项政策或服从相关命令，如警察不抓人，并且主要失职人员往往不明确，但当公务员以公民身份参与不服从活动，就另当别论了。其他如良心反抗在上面已提过，是人们感觉自己在道德上有义务不服从，但不愿公开表达，往往是稳秘的，如仍秘密从事宗教活动。而本·拉登式的恐怖暴力则完全背离公民不服从的理念和出发点，恐怖暴力要引发恐惧和不安以达到特定目的，公民不服从并不必然反对政权，只希望付诉道德和良知带来积极改变，但恐怖暴力要以暴力和威胁为手段来达成各种要求，往往只能带来社会混乱。
最后是与革命行动的区分，公民不服从通常有具体而有限度的目标，革命则是多重手段以实现政权更新。复杂性在于，甘地付诸良心的公民不服从行为同样可以有革命的目的。从某种意义上，公民不服从可以是一种温和的非暴力革命，在20世纪的人类历史上，相当部分的专制独裁政权都是在公民不服从产生的巨大道德压力和社会力量压迫下，相对较小代价地实现和平转型。
公民不服从为什么具有道德的正当性？
公民有服从法律的义务。苏格拉底为什么不越狱？逃离意味着对国家法律的叛离和破坏，作为公民享受法律保护的同时就有义务遵从它。洛克在《政府论》中提出，我们有义务遵从法律因为我们同意接受统治，但休谟认为，人民服从法律的义务源于政府同样遵从法律。如果说人民有义务遵从法律，前提是有一个合法的政治参与的渠道，就此而言，公民不服从的正当性就在没有任何其它法律途径的情况下，公民可以付诸相对极端的方式。那么，什么时候可以付诸极端呢?罗尔斯从为，要在如果面对一个具体、明确的不公平，在过去的合法方式没有积极效果，或者能将其它占少数的人群联合起来时。
公民不服从行为的正当性要建立在，通过不服从确实能带来积极社会进步和良好的道德转变上，否则，可能会有一定消极后果。因为这种不服从会形成强大的社会力量，这种力量有着不确定性和风险性，而不服从是为引发公众关注，去改变任何在不服从者眼中认为的不具正当性的法律或政策，这会强化社会对法律的不尊重，而不是相反。
无论如何，公民不服从的最大正当性在于，当公众在无奈甚至绝望时，当政府拒绝倾听任何民众的声音，当正常的监督责任政府的政治渠道堵塞时，人民可以形成自己的力量，这种人民的力量有时能胜过千军万马。
公民不服从的社会价值是巨大的，罗尔斯认为，在正常法治社会，它起到社会公正的纠偏器和社会和谐的稳定器作用，它可以在社会价值偏离公平、正义时，做到自动纠偏并且是很好的社会稳定力量。事实上，通过公民不服从行为，培养出的恰恰是公民责任和公民美德，因为，作为公民的责任有时超越对法律的服从。正如苏格拉底告诉我们的，质疑并挑战普遍的观念是最高形式的美德。公民的责任不仅在于服从，还在于质疑。
那么，在非民主社会或威权政体下如何理解公民不服从的正当性和可行性呢？
鉴于政治参与的权利得不到法律保障，有良知的公民可以在道德力量的支持下，无视可能的限制甚至惩罚，将这种参与权利视为道德上的理所当然。这种道德的正当性最终会有强大的效果，公民不服从会消解威权社会的权力基础，当威权政权统治的合法性受到巨大的质疑，权力的意识形态基础将荡然无存，当政权失去民意，只能依靠暴力和制造恐惧来维持时，统治成本会很高。这种转型产生的机制，在夏普的著述中有深刻的剖析。无论是当年的苏东剧变，还是前几年的阿拉伯之春，都可看到这种不服从释放出的巨大道德力量，从而引发社会变革和体制转型。威权统治者只有顺应民意，适度开放政治参与空间，才能实现和平过渡，如台湾的民主转型，上下理性互动是最佳的途径，而如果为既得利益一味打压，只会激化矛盾，甚至不排除社会动荡的可能。