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几乎每本关于欧洲中世纪的著作都要提到一句名言：“城市的空气使人自由。”
自由是中世纪城市最为珍惜的权利。
有的城市的城门上刻着“自由”；有的城市把“自由”雕刻在广场上；当市民反抗暴政时，高呼的口号也是“自由”。
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公元5世纪末西罗马帝国灭亡后，欧洲大多数城市衰败了。
从11世纪开始，随着商业发展，欧洲又形成了很多城市。仅法国就有3600个城市。这些城市规模都不大，一般只有几千人，像伦敦、米兰、科隆这样的大城市到14世纪早期也只有5万人，最大的城市威尼斯、佛罗伦萨也只有10万人左右。
城市的出现打破了封建社会秩序。城市建立了独立独特的自治体系。
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中世纪欧洲城市大都是自治的。有两种类型的城市自治。
一种是封建领主颁发了特许状的没有主权的自治城市，还有一种是有着独立主权的城市共和国。前者是欧洲大多数城市的模式，后者主要出现在意大利北部。
“特许状自治城市”的统治原则是“城市人治城市”，相当于今天的“港人治港”。城市的主权者——封建领主——对城市没有统治权和管理权。
之所以能够确立“城市人治城市”的统治原则，主要是由于市民的强烈要求。
城镇市民第一位的要求是自由。在封建社会，除了教士和贵族，绝大多数人是没有人身自由的，最早的商人大都来自不自由阶层。因为教士是不会去经商的，贵族骑士也不屑于经商，老实巴交的农奴也不敢外出经商。倒是那些社会底层的边缘人，大胆挣脱封建网络羁绊，逃离了领主控制，或从搬运工、或从船员、或从小贩、或从马帮队员干起，成功者从盲流变为商人。尽管他们有钱了，又由于多在异乡经商，事实上被当做自由人看待，但“商人享有自由只因他们的出身无人知晓。”（《中世纪的城市》103页）一旦他们被以前的领主发现或者被其他人举报，还是会被遣返的。至少法律是这样规定的。至于城里那些来自附近农村的工匠，其身份就是农奴，随时可能失去在城里工作生活权利。市民阶级一般很难娶到贵族骑士的女儿，只能娶农奴的女儿，按照当时的法律，子女的身份随母亲，如此，即使商人自身是自由人，其后代依然没有人身自由。而商人和工匠们的工作与生活必须要有自由，特别是商人，不可能被土地束缚，不可能只在领主的疆域内活动。
城镇市民的第二个要求是“赐予一个特别法庭。”（《中世纪的城市》108页）一个城市可能受到多重法律控制，封建领主有司法权，教会有司法权，有的城市还可能占据了几个不同领主的地块。那时法律不统一，一个领主一个规矩，许多领主法庭审判随意性强、缺乏公正性，诉讼期漫长。领主们绝大多数是文盲，做为法官他们看不懂法律。有时候干脆让纠纷双方以决斗方式定输赢；或着采取传统的宣誓证明断案，有证人宣誓就算数了；有时还采取古老的神明裁定的方式。这种司法状况在交易很少的农业社会中尚可应付，但到了交易频繁纠纷增多的商品社会显然不适应了，没有公平公正的法治就不可能有公平的交易。
第三个要求是关于城市治安的要求。商业的发展和财富的增加使得城市对强盗和盗贼产生了极大的诱惑力，贵族骑士所能提供实际保护措施远远不能保障城市安全。
第四个要求是关于权利的。封建制度下土地使用者依附于土地所有者，不仅要交付地租，还要出劳役。对于经商者来说，土地不可以转让，不可以成为财产，不可以抵押贷款，是很大的束缚和障碍。所以市民阶层要求自己的权利。包括财产的保障；限制领主和教会的特权，废除苛捐杂税；自由利用土地的权利等。
第五个要求是关于城市自治的政治权力等。
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城市市民的要求，城市的自由与自治，不是上帝或领主赐予的，而是靠抗争得到的。
为了争取自由和自治，市民与领主之间发生了频繁而激烈的冲突，甚至导致暴力抗争。作为双方妥协的产物，特许状自治产生了。
特许状自治不是推翻封建制度，而是在承认封建领主对城市的主权的前提下，市民阶级用钱“买来”自治权利。
城市自治大约始于11世纪，12世纪普遍展开。城市的商业精英领导了争取城市自治的运动。
最早的城市自治发生在教会领地上的城市，是通过暴力手段争取的。中世纪欧洲有骑士领地和教会领地，教会领地的主教们往往不愿意满足其领地上城市的市民的要求，一方面是教会领地的主教比世俗的贵族领主多了对臣属精神控制的权力，他们不愿意动摇自己的权威，一方面主教们对商业行为反感。因此，教会领地的城市不得不通过起义争取权利。
1057年，米兰发生了反对主教的骚乱，并蔓延开来。骚乱的结果是双方妥协，城市开始有了自己的执政官。
自治城市是市民誓约的共同体，也被称作公社。早期最著名的公社是康布雷公社。康布雷位于法国北部，1077年，市民趁主教离开之际发动暴动，宣誓成立了公社。主教回来后镇压了起义。但两年后康布雷市民再度起义并获得了成功。1106年，又被镇压。直到1122年获得了自治特许状。康布雷的成功引起了很多城市效仿。
主教领地的城市通过暴力而获得自治权利，而贵族领地的城市往往通过协商走向自治。城市市民与封建领主商议：我们给你钱，换城市自治的特许，城市的事情你就不要管了，我们自己作主。中世纪大多数贵族没有多少钱，虽然他们有土地，但很少见到现金。农奴们向他提供的主要是无偿劳役和一些诸如粮食、鸡鸭之类的实物，封建制度下土地又不准买卖，所以领主们来钱的道不多。现在城镇里地位低下的商人和小业主们肯交钱给自己，又不用操心管闲事，还避免了造反，那不是大好事吗？贵族们清规戒律少，所以，他们喜欢这种权钱交易，你交钱，我放权，给你颁发城市自治特许状，允许城市自治。封建领主为了从城市获益，向城市出售了权利和特权；城市市民为了自由，花钱买了自治的权利。自治城市一般向领主缴纳定额的税款，以伦敦为例，伦敦在1129年获得英国国王颁发的自治特许状，采取包税的方式，每年伦敦市向英国国王缴纳300英镑。此外不再交其他费用。
还有的领主发现城市有利可图，不仅可以吸引其他的领主的农奴逃亡到自己这里，获得人力资源，还可以得到现金，就主动建设城市。领主由于有土地资源，他们建设的“开发区”不在乎用地多少，以低层建筑为主，故被称作“矮屋城”。为了吸引人们进入城市，领主还给出了低税收、宽司法、修路架桥、市场货摊等优惠政策和良好的硬件措施。著名的香槟伯爵威廉在香槟地区建设了欧洲最大的市场，他所制定的波蒙市的特许状，在当时影响巨大。有300多个城市模仿。（《中世纪经济社会史》428页） 1120年．德国的康拉德公爵也建立了一个市场，干脆取名“自由城市”，音译为弗赖堡。
城市自治的模式传播很快。马赛在12世纪初，最迟在1128年，有了执政官。以后在阿尔和尼姆发现了执政官。几乎与意大利同时，佛兰德斯（比利时、荷兰和法国部分地区）和法兰西北部建立起了城市制度。
关于城市自治的制度，各个城市也互相影响，互相学习。一些城市派出使团到其他城市取经，研究和借鉴城市的政治制度。一些城市干脆照搬了别的城市的制度。例如，吕贝克的法律被43个城市接受，法兰克福的法律被49个城市接受，汉堡的法律被4个城市接受。弗赖堡的法律被19个城市接受，慕尼黑的法律被13个城市接受。易北河北岸的一个城市马格德堡的法律，被80多个城市效仿，成为中欧和东欧成文法的主要基础。
1215年，伦敦市民支持英格兰贵族与约翰国王作战，用剑逼迫约翰签署了《大宪章》。1216年，英格兰十几个城市开始实行自治，每年由市民自行改选市长和市议员。同时，民主自治的行业协会也发展起来。
自治城市是市民的城市，公众的城市，不再是封建领主的城市。城市自治是在封建制度框架内的一块自留地，一个特区。
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城市自治的合法性来源于国王或封建领主向城市颁发的自治特许状。特许状是一种契约，对于市民来说，特许状中最重要的条款是自由和自治。
有的特许状还允许市民自己进行防务，进而有携带武器的权利。每个公民必须自备武器以尽保卫城市的义务，家里备有头盔、胸甲和长矛。所以中世纪把小市民又称作“尖矛市民”，与表示骑士的区别。这是对封建社会只有骑士贵族才能持有武器的军事垄断的突破。
特许状具有城市宪法的功能，是城市自治合法性的来源。而且，它是一个书面保证。所以，特许状是自治城市最为看重的。许多城市把它珍藏在市政厅，在保险柜上加三道锁，钥匙由不同的人持有；有的城市把特许状镌刻在市政厅或教堂的墙壁上；有的城市用金字镌刻在城市礼堂的大门上。
特许状是城市自由的保护神。如果出现领主违约情况，特许状可以为他们的反叛辩护，而不是因为特许状包括了他们的全部法律。
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自由是由于自治而获得保障的。
自治城市实行的是民主制度，或者反过来，如卡尔·科恩所说，“民主是一种人民自治的制度。”
自治不是统治。所谓统治就必须有被统治者，统治是他治，其实质是专制，是命令，是服从。在自治情况下，统治是不存在的，人民不可能自己统治自己。没有任何人可以压服自己。民主的实质就是人民参与社会事务与社会管理，就是自治。
弗朗索瓦·基佐说：中世纪的城市“总是致力于选举。由低级人员选择高级人员，由人民选择行政官员。”“在城镇内部，至少在早期，是如何进行政府管理的。全体居民组成全市大会。所有参加城市宣誓的人（凡是居住在城墙内的人都必须参加）由钟声召集到大会场址。大会选出行政长官。行政署的人数和组织形式不尽相同。一旦选出行政长官，大会解散。管理工作几乎全由行政长官们自行处置，多少是独断的。”“在城市里占优势的是民主政治精神。自治市自由民的民主政治竭力反对的是外部的贵族政治，封建的贵族政治。”
自治城市唤起了市民的主人意识，很多富裕的商人愿意慷慨解囊从事公共事业，例如投资建医院、学校和教堂等。城市市民自己办的学校打破了教会对教育的垄断，提高了市民的文化程度，也是市民阶级在文化上高出那些只知道习武蔑视知识的贵族们一筹。欧洲许多中世纪时期的辉煌的教堂，如比萨大教堂，威尼斯教堂，佛罗伦萨大教堂，是自治城市的市民捐资建造的，这些辉煌的建筑展现了新文明的力量，震撼着世界。
中世纪的自治城市是向上的力量，是生机勃勃的力量。
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中世纪的自治城市还会组成联盟。
汉莎同盟是著名的自治城市联盟，由波罗的海沿岸城市组成，包括不莱梅、汉堡等。汉莎同盟的成立是为了合力抗击北欧海盗和更好地进行贸易。他们签订了共同的章程和商业法规。汉莎同盟有1000多艘船。他们还联合建立了海军，合力抗击并打败了海盗。汉莎同盟还曾经向丹麦宣战，迫使丹麦签约，承认同盟在波罗的海和北海的贸易特权。
1180年，意大利北部城市米兰、布雷西亚、帕尔马、维罗纳、威尼斯、维琴察等组成伦巴第联盟，与德意志罗马帝国的皇帝弗雷德里克一世对抗。他们拒绝皇帝的统治和征税，并为此与皇帝进行了战争。
1254年，莱茵沿岸城市组成了莱茵同盟，包括美因茨、巴塞尔等50多个城市。
中世纪的城市同盟为现代的联邦制国家提供了前期的实践经验。
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一个叫扎克·得·维特里的布道者描述13世纪城市的市民，他说道：“市民能深思熟虑，对公共事务勤劳而又热心；他们拒绝屈从别人，并防止任何人侵犯他们的自由。他们制定自己的法律并服从这些法律。”（《中世纪经济社会史》《自治二十讲》169页）
詹姆斯·布莱斯认为地方自治有两大贡献。第一种贡献，“在于养成人民对于公共事务的关切心，使人人都知道有监督公共事务之执行的责任。譬如地方官厅有修治道路，清洁水道，以及管理牧场森林等事务，每个住民都应该注意这种事务究竟管理得公平适当与否。”一个人如果对地方事务有公共心，对国家大事自然也能够尽公民义务了。第二种贡献，“人民不仅能为公众尽力，并能有效的协作。人的常识、理解性、决断力及群性都会因此发达了。凡时常作共同写上的人自然会知道互让及调和的必要。”“民治制度最好的学校及其成功的最好保证，就是实习地方自治。”（《自治二十讲：论地方自治的好处》121 页）西方人愿意管闲事，就是自治所形成的习惯。